Control Proporcional Integral Derivativo (PID)
El controlador PID ha sido una estructura aplicada durante décadas en el control de procesos, existiendo una gran cantidad de productos industriales que lo utilizan. Adicionalmente, existen dispositivos semiconductores que tienen implementado por hardware este controlador (por ejemplo el LM628 de National Semiconductor). Algunos aspectos básicos a considerar para diseñar un controlador PID se pueden ver aquí. La estructura del controlador PID dinámico que aquí se describe puede utilizarse para corregir los parámetros PID de un controlador industrial existente o generar de forma dinámica los coeficientes a un dispositivo hardware dedicado.
Los pasos para implementar el controlador son los mismos que para diseñar un controlador basado en el modelo indirecto:
1.- Obtener el modelo directo de la planta, tal y como muestra los ejemplos de modelado.
2.- Adaptar los parámetros de controlador: La variación radica en que el único núcleo estimador que representa al controlador cuando se aplica el control basado en el modelo indirecto se redefine por las ecuaciones (1) ó (2).
(1): Al controlador lo definen tres núcleos estimadores (uno por coeficiente PID).
(2): Al controlador lo define un único núcleo estimador borroso: La descomposición de la función no lineal equivalente, separando los términos constantes del consecuente TSK, definen los coeficientes.
Debe considerarse que en caso de utilizar la ecuación (1) se utilizan como variables de entrada una estructura de entrada-salida apropiada. Cuando se utiliza (2), las variables de entrada serían el error y valores retrasados del mismo.
3.- Aplicar el controlador a la planta real: Se considera en este caso que existe un controlador PID, al cual hay que definir los coeficientes.
viernes, 29 de octubre de 2010
Prácticas con el PICAXE 18X
Dejo el link del video... Enjoy it
http://www.youtube.com/watch?v=ESeBKx6TI-o
http://www.youtube.com/watch?v=ESeBKx6TI-o
domingo, 26 de septiembre de 2010
Tarjeta de programación PICAXE
A continuación les dejo el link del video de nuestra placa...
http://www.youtube.com/watch?v=IP5W1O1JHHE
http://www.youtube.com/watch?v=IP5W1O1JHHE
viernes, 3 de septiembre de 2010
Problemas en la cinematica de un robot
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemática del robot, el primero de ellos se conoce como el problema cinematico directo, y consiste en determinar cual es la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot, el segundo denominado problema cinematico inverso resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas.
Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático para descubrir y representar la geometría espacial de los elementos de una cadena cinemática, y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para descubrir la relación espacial entre dos elementos rígidos adyacentes, reduciéndose el problema cinematico directo a encontrar una matriz de transformación homogénea 4 X 4 que relacione la localización espacial del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
El problema cinematico directo.
Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para representar y describir la localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto aun sistema de referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemática formada por objetos rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De esta forma, el problema cinematico directo se reduce a encontrar una matriz homogénea de transformación T que relacione la posición y orientación del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T será función de las coordenadas articulares.
Cinemática Inversa.
El objetivo del problema cinematico inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q=(q1, q2,..., qn)exp. T para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial.
Así como es posible abordar el problema cinematico directo de una manera sistemática a partir de la utilización de matrices de transformación homogéneas, e independientemente de la configuración del robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemático inverso, siendo el procedimiento de obtención de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuración del robot.
Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático para descubrir y representar la geometría espacial de los elementos de una cadena cinemática, y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para descubrir la relación espacial entre dos elementos rígidos adyacentes, reduciéndose el problema cinematico directo a encontrar una matriz de transformación homogénea 4 X 4 que relacione la localización espacial del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
El problema cinematico directo.
Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para representar y describir la localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto aun sistema de referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemática formada por objetos rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De esta forma, el problema cinematico directo se reduce a encontrar una matriz homogénea de transformación T que relacione la posición y orientación del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T será función de las coordenadas articulares.
Cinemática Inversa.
El objetivo del problema cinematico inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q=(q1, q2,..., qn)exp. T para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial.
Así como es posible abordar el problema cinematico directo de una manera sistemática a partir de la utilización de matrices de transformación homogéneas, e independientemente de la configuración del robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemático inverso, siendo el procedimiento de obtención de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuración del robot.
miércoles, 25 de agosto de 2010
Filtros FIFO y LIFO
Los filtros se emplean en el procesamiento de señales para eliminar las partes no deseadas de la misma (ruido) o permitir el paso de cierto rango de frecuencia deseado.
FIFO Y LIFO son filtros digitales, generalmente conocidos como memorias seriales hechas con registros de desplazamiento.
LIFO (Last Input First Output) ultimo en entrar primero en salir, son memorias de pila
Entonces aparecieron las memorias LIFO y FIFO, se asocian a la gastronomía, en un restaurante el último plato que se coloca en una pila es el primero en salir, se utiliza un clock (reloj), para ir entregando las diversas palabras (flip flop).
Las memorias LIFO, no tienen porque ser memorias especiales ajenas a la memoria central del sistema, algunos micro procesadores (μP), suelen incorporar un registro denominado Stock Pointer (puntero de pila), que facilita al μP la posibilidad de construir pila (stock) sobre una zona de memoria RAM, el direccionamiento de la pila lo lleva a cabo el registro Stock Pointer actuando sobre la zona de memoria RAM destinada a tal efecto.
FIFO (First Input First Output) primero en entrar primero en salir, se asemeja a una cola de espera.
No son de acceso aleatorio, es escasa su incidencia en sistemas de microordenadores. "Memorias series", creadoras de LIFO y FIFO.
FIFO Y LIFO son filtros digitales, generalmente conocidos como memorias seriales hechas con registros de desplazamiento.
LIFO (Last Input First Output) ultimo en entrar primero en salir, son memorias de pila
Entonces aparecieron las memorias LIFO y FIFO, se asocian a la gastronomía, en un restaurante el último plato que se coloca en una pila es el primero en salir, se utiliza un clock (reloj), para ir entregando las diversas palabras (flip flop).
Las memorias LIFO, no tienen porque ser memorias especiales ajenas a la memoria central del sistema, algunos micro procesadores (μP), suelen incorporar un registro denominado Stock Pointer (puntero de pila), que facilita al μP la posibilidad de construir pila (stock) sobre una zona de memoria RAM, el direccionamiento de la pila lo lleva a cabo el registro Stock Pointer actuando sobre la zona de memoria RAM destinada a tal efecto.
FIFO (First Input First Output) primero en entrar primero en salir, se asemeja a una cola de espera.
No son de acceso aleatorio, es escasa su incidencia en sistemas de microordenadores. "Memorias series", creadoras de LIFO y FIFO.
Métodos y herramientas para linealización de sensores
Sensores
Un sensor o captador, es un dispositivo creado para recibir información de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente eléctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Se fabrican de componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos componentes que varían su magnitud en función de alguna variable), y la utilización de componentes activos.
Tipos:
Entre los diferentes tipos de sensores existen muchos y se clasifican de diversa forma, algunos de ellos es la siguiente:
Setectores ultrasónicos, interruptores básicos, interruptores de fin de carrera, interruptores manuales, encapsulados, para fibra óptica, infrarrojos, de automoción, de caudal de aire, de corriente, de efecto hall, de humedad, de posición de estado solido, presión y fuerza, temperatura, turbidez, magneticos, presión.
Linealización
Linealización significa cambiar una función no lineal por otra función lineal, ejemplo (Linealización logarítmica):
La función exponencial "y = A^x" si aplicamos logaritmos "lg y = x lg A" y esto es una función lineal.
Herramientas
Actualmente podemos contar con LabView y Maple 14.
Métodos
Dentro de los métodos existen:
• Método de mínimos cuadrados
• Por reducción de distorsión (feedware, feedback y pre distorsión)
• Evitando la distorsión (LINC, CALLUM y EER)
LINC. - Linear Amplication Using Non-Linear Components.
CALLUM.- Combined Analogue- Loked Loop Universal Modulator.
EER .- Evelope Elimination and Restoration.
Un sensor o captador, es un dispositivo creado para recibir información de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente eléctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Se fabrican de componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos componentes que varían su magnitud en función de alguna variable), y la utilización de componentes activos.
Tipos:
Entre los diferentes tipos de sensores existen muchos y se clasifican de diversa forma, algunos de ellos es la siguiente:
Setectores ultrasónicos, interruptores básicos, interruptores de fin de carrera, interruptores manuales, encapsulados, para fibra óptica, infrarrojos, de automoción, de caudal de aire, de corriente, de efecto hall, de humedad, de posición de estado solido, presión y fuerza, temperatura, turbidez, magneticos, presión.
Linealización
Linealización significa cambiar una función no lineal por otra función lineal, ejemplo (Linealización logarítmica):
La función exponencial "y = A^x" si aplicamos logaritmos "lg y = x lg A" y esto es una función lineal.
Herramientas
Actualmente podemos contar con LabView y Maple 14.
Métodos
Dentro de los métodos existen:
• Método de mínimos cuadrados
• Por reducción de distorsión (feedware, feedback y pre distorsión)
• Evitando la distorsión (LINC, CALLUM y EER)
LINC. - Linear Amplication Using Non-Linear Components.
CALLUM.- Combined Analogue- Loked Loop Universal Modulator.
EER .- Evelope Elimination and Restoration.
lunes, 9 de agosto de 2010
Parece que funciona
Ok pues les dejo un link de un video que fue donde lo vi:
http://www.youtube.com/watch?v=kmvP1QCaubY
La verdad es una mamada de video pero pues yo creo que es la manera más simple xD y se también que hay mucho nub que no entenderá así que suerte nubs...
http://www.youtube.com/watch?v=kmvP1QCaubY
La verdad es una mamada de video pero pues yo creo que es la manera más simple xD y se también que hay mucho nub que no entenderá así que suerte nubs...
Hola a todos
Que tal pues es la primera vez que hago algo así, pues les comento que es muy sencillo crear tu blog por este medio, solo tienes que tener una cuenta en gmail... Bueno espero y les sirva, Saludos a todos... csm nubs!
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